배(선박) 운동모의 플랫폼

배(선박)의 운동을 모의하는 플랫폼입니다.

Roll, Pitch 운동을 2개의 리니어 액츄에이터로 생성하고 Yaw는 상판에 턴테이블을 회전시켜 생성하는 구조입니다.

운동정밀도가 높아 회전축에 추가 엔코더를 달아 제어합니다.

모터제어는 모터에 있는 엔코더로하고 외부엔코더는 모델의 자세값과 외부엔코더값의 차를 I-Gain 으로 보상하여 모델의 자세값을 생성하는 방식으로 구현하였습니다.